Au mois de juin de l'année 1953, Henri Vernes rencontre  Jean-Jacques Schellens directeur littéraire des Éditions Gérard et Co. Celui-ci souhaite créer une série mettant en scène un héros moderne pour la collection de romans d’aventures pour les jeunes baptisée Marabout - Junior. Après un test d'écriture qui se traduira par l'édition en septembre 1953 des « Conquérants de l'Everest » . L'auteur fait son entrée dans cette merveilleuse collection Marabout Junior. Les jeunes adolescents s'arrachent le n° 16 de la célèbre collection et réclament une suite.

Aussitôt, Henri Vernes se met à l'ouvrage et « La Galére Engloutie » est programmée pour devenir le n° 20 dans la série. Le nouvel héros a pris son envol et les rotatives tournent afin de satisfaire les lecteurs. Les 29 premiers romans, de 1953 à 1958, sont considérés comme les meilleurs par beaucoup d’inconditionnels.

Pendant ces premières aventures, on voit apparaître les compagnons de Bob Morane, Bill Ballantines, Frank Reeves, Aristide Clairembart, ainsi que son premier ennemi Roman Orgonetz. La période 1959 - 1967 correspond à l’explosion du personnage. L’aventure en bande dessinée débute en mai 1959 avec « L'oiseau de feu », le succès sera immédiat et de nombreux titres  verront le jour sur des scénarios inédits ou issus des romans. Un film de court-métrage, « L’espion aux cent visages » est produit en 1960 par Belgavidéo avec Jacques Santi incarnant Bob Morane. A partir de 1964, une adaptation TV de 26 épisodes donne une accélération à la carrière du héros, de nombreux romans sont alors réédités. C’est a cette même période, que commence au début de l’année 1959 la saga de l’Ombre Jaune avec « La couronne de Golconde ».  Onze romans du cycle de l’Ombre Jaune seront écrits entre 1959 et 1965. 

Henri Vernes met aussi en place  de nouveaux cycles comme celui de l’éphémère Dr Xathan et, surtout, celui de la superbe eurasienne, Miss Ylang-Ylang.  « Le samouraï aux 1000 soleils » est le dernier roman paru dans la collection Marabout Junior, l’ensemble des titres représentant 82 volumes.

Début 1967, la collection Marabout Junior est remplacée par Pocket Marabout. On assiste à la création du Cycle du Temps qui donnera une dimension galactique à Monsieur Ming, quatre des six volumes parus en 1968 mettent en scène l’Ombre Jaune ainsi que le premier livre de 1969.

En 1970 paraît le centième roman des aventures de Bob Morane « Commando Épouvante ». L'ensemble de la série représente plus de quinze millions de volumes vendus. Chaque titre est maintenant tiré à cent mille exemplaires, et les cinquante premiers romans ont connus quatre à cinq rééditions.

Henri Vernes fête les vingt ans du héros en 1973. Un grand centre commercial de la périphérie bruxelloise abritera la toute première exposition consacrée à Bob Morane. Cette année verra l’apparition d’un nouveau cycle concernant le personnage du tigre qui rejoindra le cycle de l’Ombre Jaune , suivi du cycle Ananké en 1974 dont « Les murailles d’Ananké » sera le premier volume. Ananké est un temps fort de la saga Moranienne, et a été souvent présenté comme la plus grande réussite d’Henri Vernes.

Mais les années 70 sont des années de crise, les ventes de la société Marabout chutent et en 1977, après 24 ans de publication paraît le dernier roman des 142 volumes de cette longue série parue chez cet éditeur « Bob Morane dans le Triangle des Bermudes ».

Bob Morane reparaît en 1978 à la Librairie des Champs-Elysées. Cette aventure se terminera deux ans plus tard, suivie d'une autre, à la Bibliothèque Verte jusqu'en 1983. Ces années voient la publication de treize nouveaux romans.

Au bout de 30 ans d'éditions, les romans de Bob Morane disparaissent des étagères des librairies, laissant la place à un nouvel héros, DON. Écrit sous le pseudonyme de Jacques Colombo, 11 aventures de ce personnage seront publiées au Fleuve Noir entre1983 et 1986.

    © L'Express 1993
En octobre 1985, à Durbuy en Belgique, une deuxième exposition sera consacrée à Bob Morane. Elle sera suivie d'une troisième en novembre 1986 à Mons, avec pour thème « Les 33 ans de Bob Morane », cette exposition voit également la création du « Club Bob Morane », club qui rassemble les lecteurs fervents de Bob Morane.

Pendant toute cette période, Henri Vernes n'interrompt pas les aventures de Bob Morane en adaptant des romans pour la Bande Dessinée.

En mai 1988, le héros reprend du service au Fleuve Noir. A 70 ans, Henri Vernes se remet à écrire et publie la 156^ème aventure de son héros « L'Arbre de la Vie ». En 1990, après huit romans, il quitte le Fleuve Noir et signe un nouveau contrat avec les Éditions Lefrancq ou paraît en 1992 le cent soixante quatrième roman « La panthère des hauts plateaux ».

Pour le quarantième anniversaire , une quatrième exposition aura lieu à Paris, en décembre 1993, avec pour titre « Bob Morane, 40 ans d'Aventures ».

Les années Lefrancq voient la renaissance du personnage, avec l'édition de dix-sept nouvelles aventures, la parution de nouvelles Bandes Dessinées ainsi que la réédition des premières, publiées chez Marabout. Pendant cette période, des romans sont également réédités sous la forme de gros volumes comprenant plusieurs histoires, dans un premier temps organisés sous forme de cycle (Le cycle du temps, L'Ombre Jaune, Miss Ylang-Ylang,...), puis sous la forme d'intégrale reprenant tous les romans dans l'ordre chronologique avec les textes originaux.

En 1996 une série de vingt six épisodes de dessins animés voit le jour. Pour le 200 ème roman d'Henri Vernes, « La guerre du Pacifique n'aura pas lieu » est édité en grand format.

Début 2001, un nouveau roman, « Les passagers du miroir » sort aux Éditions Ananké, nouvel éditeur. La publication conserve le principe de l'intégrale, en continuant la réédition des romans dans l'ordre chronologique sous forme de gros volume, et reprend le principe des cycles en rééditant  les romans avec des livres comportant trois histoires.